管道CCTV檢測(cè)系統(tǒng)是由三部分組成：主控器、線(xiàn)纜車(chē)、爬行器。主控器可安裝在汽車(chē)上，操作員通過(guò)主控器控制爬行器在管道內(nèi)前進(jìn)速度和方向，并控制攝像頭將管道內(nèi)部的視頻圖象通過(guò)線(xiàn)纜傳輸?shù)街骺仄黠@示屏上，操作員可實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)管道內(nèi)部狀況，同時(shí)將原始圖象記錄存儲(chǔ)下來(lái)，做進(jìn)一步的分析。當(dāng)完成管道CCTV檢測(cè)的外業(yè)工作后，根據(jù)檢測(cè)的錄象資料進(jìn)行管道缺陷的編碼和抓取缺陷圖片，以及檢測(cè)報(bào)告的編寫(xiě)，并根據(jù)用戶(hù)的要求對(duì)影像資料進(jìn)行處理，提供錄象帶或者光盤(pán)存檔，指導(dǎo)未來(lái)的管道修復(fù)工作。

    1、管道檢測(cè)前搜集的資料如下：
a)、該管線(xiàn)平面圖。
b)、該管道竣工圖等技術(shù)資料。
c)、已有該管道的檢測(cè)資料。
2、現(xiàn)場(chǎng)勘察資料如下：
a) 、察看該管道周?chē)乩怼⒌孛?、交通和管道分布情況。
b) 、開(kāi)井目視水位、積泥深度及水流。
c) 、核對(duì)資料中的管位、管徑、管材。
3、確定檢測(cè)技術(shù)方案：
a)、 明確檢測(cè)的目的、范圍、期限。
b) 、針對(duì)已有資料認(rèn)真分析確定檢測(cè)技術(shù)方案包括:管道如何封堵、管道清洗的方法、對(duì)已存在的問(wèn)題如何解決、制定安全措施等。

      
   4、管道竣工驗(yàn)收檢測(cè)前技術(shù)要求：
a) 、應(yīng)將管道進(jìn)行嚴(yán)密性試驗(yàn)，并向檢測(cè)人員出示該管道的閉氣或閉水的試驗(yàn)記錄。
b) 、檢測(cè)前應(yīng)確保管道內(nèi)積水不超過(guò)管徑的5%。
c) 、檢測(cè)開(kāi)始前必須進(jìn)行疏通、清洗、通風(fēng)及有毒有害氣體檢測(cè)。
5、管道修復(fù)檢測(cè)前技術(shù)要求：
a)、首先應(yīng)將需檢測(cè)的該管道進(jìn)行沖洗工序。
b)、檢測(cè)前應(yīng)確保該管道內(nèi)積水不能超過(guò)管徑的15%，如有支管流水應(yīng)先將其堵住，確保機(jī)車(chē)所攝錄的影像資料清晰，檢測(cè)準(zhǔn)確。
c)、檢測(cè)開(kāi)始前必須進(jìn)行疏通、清洗、通風(fēng)及有毒有害氣體檢測(cè)。
3）攝像機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置—爬行器
4）控制系統(tǒng)，數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)和分析軟件

        
    管道檢測(cè)主要方法如下：
1、首先通過(guò)常規(guī)測(cè)量設(shè)備，獲得此管道系統(tǒng)地面高程、檢查井坐標(biāo)、管道埋深、管徑等詳細(xì)數(shù)據(jù)。為后期通過(guò)管網(wǎng)GIS系統(tǒng)進(jìn)行分析提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。
2、然后通過(guò)施羅德管道CCTV檢測(cè)機(jī)器人設(shè)備對(duì)管線(xiàn)從上游到下游一次進(jìn)行視頻檢測(cè)。包括檢測(cè)雨水口的連接管，通過(guò)錄像和圖片抓拍兩種方式對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)?，F(xiàn)場(chǎng)圖片除了可以反應(yīng)被檢測(cè)管道中實(shí)際狀況以外還可以通過(guò)輸入的方式顯示該段管道的位置信息和檢測(cè)時(shí)間等。
3.后結(jié)合管線(xiàn)地理信息數(shù)據(jù)和CCTV檢測(cè)結(jié)果對(duì)管道的情況進(jìn)行綜合分析，針對(duì)所出現(xiàn)的不同情況提出解決整改方案。

 管道疏通和管道清洗不是一樣的嗎？很多人一直認(rèn)為是一樣的，這兩者究竟有何區(qū)別。顧名思義，管道疏通就是通過(guò)一定的專(zhuān)業(yè)設(shè)備對(duì)堵塞的管道內(nèi)部進(jìn)行疏通，管道清洗可以是對(duì)管道表面進(jìn)行清洗，也可以利用高壓水對(duì)管道內(nèi)部進(jìn)行清洗。目前常用的管道養(yǎng)護(hù)方法有清洗和疏通兩種，清洗具體是通過(guò)一些有效的措施來(lái)提高管道中的水頭差、增加水流壓力、加大流速和流量來(lái)清洗管道的沉積物，主要有水力沖洗和機(jī)械沖洗兩種，而疏通則是當(dāng)管道淤泥沉積物過(guò)多甚至造成堵塞時(shí)需要用到的一種方法，在進(jìn)行疏通作業(yè)時(shí)需要用機(jī)械直接作用于沉積物，使其松動(dòng)被污水挾帶輸送或直接人工出管道，目前主要的疏通方式有人力疏通、竹片疏通、絞車(chē)疏通、鉆桿疏通等，使用時(shí)應(yīng)視實(shí)際情況而定。
為了建立輪式機(jī)器人在圓管中的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，解決以下4個(gè)問(wèn)題，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制算法從理論上需要解決：
(1) 單個(gè)輪子在管道曲面上的任意位姿時(shí)輪心的瞬時(shí)速度，輪心的軌跡單個(gè)輪子在管道中運(yùn)動(dòng)學(xué)特性的科學(xué)問(wèn)題在于對(duì)其位姿的描述卜以及其在滿(mǎn)足純滾動(dòng)和無(wú)側(cè)滑條件下輪心的速度。
(2) 分析輪式移動(dòng)機(jī)器人在管道曲面的幾何約束，推導(dǎo)出6個(gè)位姿坐標(biāo)之間的關(guān)系
輪式機(jī)器人在管道中運(yùn)行在三維的柱面環(huán)境中，其位姿坐標(biāo)從平面上的3維變成了空間的6維。但由于機(jī)器人在管道中運(yùn)行時(shí)，具有特定的幾何約束tY這6個(gè)位姿坐標(biāo)并不是互相的，所以有必要推導(dǎo)出這6個(gè)位姿坐標(biāo)之間的關(guān)系。
(3) 建立輪式移動(dòng)機(jī)器人在圓管曲面上的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，推導(dǎo)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的難點(diǎn)在于如何建立控制輸天與位姿坐標(biāo)變化率之間的關(guān)系。機(jī)器人的控制輸入直接影響輪心的速度，而輪心確定了機(jī)器人剛體的速度，所以需要分析機(jī)器人剛體與輪心速度之間的關(guān)系。這一問(wèn)題的實(shí)質(zhì)在于推導(dǎo)機(jī)器人瞬時(shí)螺旋運(yùn)動(dòng)參數(shù)和控制輸入的關(guān)系，導(dǎo)機(jī)器人的位姿變化率與控制輸入之間的關(guān)系。
(4) 根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和作業(yè)要求卜設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制率，使機(jī)器人在管道中能夠保持水平行駛，根據(jù)已經(jīng)建立的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，把姿態(tài)角作為狀態(tài)變量，通過(guò)姿態(tài)傳感器的反饋，設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制率，控制機(jī)器人在管道中按照要求的姿態(tài)行駛。運(yùn)動(dòng)學(xué)模型主要用來(lái)設(shè)計(jì)控制率和運(yùn)用李雅普諾夫(Lyapunov)函數(shù)對(duì)其進(jìn)行穩(wěn)定性分析。

管道修復(fù)步驟

   作為一種新工藝：局部修復(fù)-點(diǎn)狀原位固化法的原理其實(shí)很簡(jiǎn)單，往淺處說(shuō)以往的維修手段都是整段管材更換，而此技術(shù)則是在管材內(nèi)部針對(duì)破損點(diǎn)位進(jìn)行局部處理，使管材達(dá)到正常排水功能。往深處談它的工藝標(biāo)準(zhǔn)沒(méi)有以往開(kāi)挖換管工藝那么繁瑣，只需三個(gè)步驟就可以完成整個(gè)修復(fù)工藝。

步：通過(guò)CCTV檢測(cè)依據(jù)對(duì)需修復(fù)管段尺寸確定修補(bǔ)材料大小，并結(jié)合施工現(xiàn)場(chǎng)的溫度和濕度進(jìn)行固化劑配比，將在配比處理好的修補(bǔ)材料固定于修補(bǔ)器之上，進(jìn)行修補(bǔ)前的施工準(zhǔn)備。

第二步：在CCTV檢測(cè)設(shè)備的引導(dǎo)下，將修補(bǔ)器定位于需要修補(bǔ)的管道部位。采用氣壓對(duì)修補(bǔ)器加壓，擴(kuò)張修補(bǔ)器，使修補(bǔ)材料緊貼于原管內(nèi)壁，并維持設(shè)計(jì)時(shí)間進(jìn)行管道修補(bǔ)。

第三步：撤銷(xiāo)修補(bǔ)器后，采用CCTV檢測(cè)儀對(duì)修復(fù)管段進(jìn)行檢測(cè)，并留存檢測(cè)資料，進(jìn)行修復(fù)評(píng)估。

   在管道cctv檢測(cè)方面管道cctv檢測(cè)已經(jīng)走在全國(guó)的前列，完成了大量的檢測(cè)工項(xiàng)目，受到廣大業(yè)主的*。國(guó)外一些發(fā)達(dá)上世紀(jì)50年代就已開(kāi)始了研究，現(xiàn)已形成較完整的技術(shù)體系，不少已建立了技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。通常，管道cctv檢測(cè)系統(tǒng)安裝在自走車(chē)上，可以進(jìn)入管道內(nèi)進(jìn)行攝像記錄。技術(shù)人員根據(jù)檢測(cè)錄像，進(jìn)行管道狀況的判讀，可以確定下一步管道修復(fù)采用哪些方法比較合適。針對(duì)管內(nèi)水位較高的情況，管道cctv檢測(cè)不能有效地拍攝水下的情況，聲納系統(tǒng)可作為補(bǔ)充，掃描出水下的積泥、異物和重大結(jié)構(gòu)損壞情況，基本解決了管道cctv檢測(cè)的不足。